點擊圖片查看大圖倒立擺系統(tǒng)是非線性、強耦合、多變量和自然不穩(wěn)定的系統(tǒng)，是檢驗各種控制理論的理想模型。在控制過程中倒立擺系統(tǒng)能有效地反映諸如穩(wěn)定性、魯棒性、隨動性以及跟蹤性等許多控制中的關(guān)鍵問題。
目前研究的倒立擺主要有兩種：一種是底端固定的，另一種是底端沿著固定的軌道運動，其中大部分在直線軌道上運行。
兩輪自平衡小車則是一個底端可以自由移動的三自由度倒立擺系統(tǒng)。增加了控制的難度。安裝在小車上的傾角計實時地反饋小車的偏角于控制器，控制器通過先進的控制策略實時計算輸出兩車輪的力矩來控制小車的平衡。
系統(tǒng)特點：
比臺式倒立擺它有更多的運動自由度，
可以脫離計算機獨立工作，實現(xiàn)更多、實時性更好的控制功能
更方便地加入附加功能（無線電遙控，語音），擴展性強
提供單片機USB通訊協(xié)議函數(shù)庫，適合多種軟件開發(fā)平臺
開放底層單片機控制程序源代碼
提供MATLAB控制接口
系統(tǒng)模型：
小車前進的位移；
小車的擺角
小車轉(zhuǎn)動角度
參考實驗內(nèi)容：
PIC單片機C語言開發(fā)與應(yīng)用
系統(tǒng)建模實驗分析
系統(tǒng)的開環(huán)響應(yīng)特性分析
PID控制器設(shè)計
LQR控制器設(shè)計
用戶自定義控制算法
MATLAB控制軟件及其界面：
控制方框圖：
主要技術(shù)參數(shù)：
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長´寬´高 |
600mm´300mm´400mm |
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電源 |
+12~15V |
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USB通訊速率 |
12Mb/s |
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SPI總線通訊速率 |
3Mb/s |
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持續(xù)工作時長 |
>2小時 |
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傾角計 |
Ø 供電電源 +5V Ø 工作電流 <4mA Ø 檢測大角速度 ±90deg/sec(25?C) Ø 檢測角度量程(單軸) 360? (25?C) Ø 響應(yīng)頻率 100HZ Ø 溫度漂移 ± 0.025%/?C Ø 工作溫度范圍 -5~75?C Ø 模擬量輸出 (0~5V) Ø 測量精度 ± 1.0? |
控制器架構(gòu):
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使用對象 綜合了控制類課程的主要實驗項目，可滿足本科教學(xué)實驗，課程設(shè)計，畢業(yè)設(shè)計以及算法研究等不同層次的教學(xué)需求。
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定購指南
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產(chǎn)品代碼 |
產(chǎn)品名稱 |
產(chǎn)品描述和配置 |
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GBOT1001 |
自平衡小車 |
ABOT-MB-1001 自平衡小車本體 |
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